FANUC系統使用模擬主軸。MDI模式下，主軸用M03 S300指令正轉過(guò)后，進(jìn)行M04反轉時(shí)，主軸不會(huì )轉動(dòng)，一直處于暫停狀態(tài)，如下圖所示。

循環(huán)啟動(dòng)按鈕也持續保持。等待一定的時(shí)間過(guò)后，主軸會(huì )開(kāi)始反轉。一旦主軸反轉成功，按復位停止后，執行相同的程序段M04 S300，馬上就可以進(jìn)行反轉而不需等待時(shí)間。但是只要之前有過(guò)M03正轉動(dòng)作，馬上進(jìn)行M04反轉總是要等待一定的時(shí)間才能反轉。

執行M03正轉，無(wú)論之前是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)正轉或者反轉都可以正常轉動(dòng)。

排查故障流程：

（1）MDI模式進(jìn)行第一次M04反轉，出現圖1中所示的暫停畫(huà)面時(shí)，測量主軸驅動(dòng)上的U、V、W三相沒(méi)有輸出。（該型驅動(dòng)之說(shuō)明見(jiàn)結論中補充內容）

（2）檢查正反轉輸入信號端子X(jué)1(正轉)、X2（反轉），發(fā)現兩個(gè)端子都有信號（24v電壓）。

（3）通過(guò)M03正轉測試，正轉時(shí)X1為0v，X2為24v。因此，可以推測，需要正常反轉，那么X1應該為24v，X2應該為0v。如X2需要為0v，則需要輸出X2的繼電器接通?？刂圃摾^電器的輸入端子電路圖上標示602。

（4）如果602端子輸出，說(shuō)明KA2繼電器有故障，如果沒(méi)有輸出，則說(shuō)明IO輸出可能故障。測量602端子，確認沒(méi)有輸出，說(shuō)明故障可能在IO模塊上。通過(guò)交換客戶(hù)機床的轉接板以及IO模塊A02B-0309-C001甚至連接線(xiàn)，故障卻沒(méi)有消除。

從上圖中確認，R219.5的接通必須經(jīng)過(guò)3#定時(shí)器的時(shí)間延遲才能接通。那么，之后Y2.1才能輸出，即602端子才能輸出，將繼電器吸合，X1、X2才不會(huì )同時(shí)有信號。

（5）仔細分析PMC，如此設計，本身非常的合符邏輯，并且考慮了一定的安全因素。其設計目的就是希望主軸在轉動(dòng)換向時(shí)，有一定的時(shí)間延遲來(lái)進(jìn)行緩沖，保護主軸以及電路。如上圖PMC，3#定時(shí)器為反轉延時(shí)，4#定時(shí)器為正轉延時(shí)，但是因為設定的時(shí)間不一致，3#定時(shí)器設定時(shí)間過(guò)長(cháng)，導致正轉之后第一次反轉會(huì )出現等待時(shí)間過(guò)長(cháng)現象。修改3#定時(shí)器與4#定時(shí)器相同時(shí)間960毫秒后，設備正常。

來(lái)源：工業(yè)控制自動(dòng)化